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    【CAA YeS】“無人系統智能感知、導航與控制技術論壇”在哈爾濱工程大學順利召開

    作者:??來源:智能科學與工程學院??發布時間:2021年07月20日??點擊數:10

    由中國自動化學會主辦、哈爾濱工程大學智能科學與工程學院承辦的“中國自動化學會青年菁英系列活動(CAA YeS)——無人系統智能感知、導航與控制技術論壇”于717日在哈爾濱工程大學啟航活動中心召開,由哈爾濱工程大學智能科學與工程學院院長趙玉新教授和黃玉龍副教授聯合擔任本次論壇主席。

    西安交通大學陳霸東教授、清華大學游科友副教授、哈爾濱工程大學張勇剛教授、大連理工大學莊嚴教授、浙江大學劉勇教授、南京航空航天大學賴際舟教授、美團資深研究科學家黃國權教授、東北大學方正研究員、天津大學田栢苓教授、哈爾濱工業大學孫光輝教授、國防科技大學張禮廉副教授等11位專家參加本次論壇并作報告,來自省內外高校、企業和研究所的500多名師生以線上或線下的方式參與了本次會議。論壇由南京航空航天大學賴際舟教授和哈爾濱工程大學張勇剛教授主持。

    論壇主席、哈爾濱工程大學智能科學與工程學院院長趙玉新教授致開幕詞。趙玉新教授對本次論壇進行了簡要介紹,對參會嘉賓、老師和同學表示了歡迎和感謝,希望本次論壇能夠促進智能化時代無人系統智能感知、導航與控制技術方面的交流和進步。

    張勇剛教授回顧了中國自動化大會的發展歷程,對今年即將在北京召開的“2021中國自動化大會”進行了詳細的介紹和宣傳,并預祝2021中國自動化大會圓滿舉辦。

    論壇首先由西安交通大學的陳霸東教授帶來題為《最小誤差熵與最大互相關熵學習理論與方法》的學術報告。報告中,陳教授介紹了利用熵函數構建機器學習目標函數的優勢,系統地闡述了最小誤差熵和最大互相關熵學習理論、方法以及在多個領域的應用。

    第二位報告人為來自清華大學的游科友副教授,報告題目為《基于機理模型與數據的智能控制及其實現》。報告介紹了模型預測控制算法的基本原理與思想,以及報告人針對模型預測控制算法難以在嵌入式系統實現的問題,通過算法優化,最終實現了模型預測控制算法在FPGA上運行的過程。

    第三位報告人為來自哈爾濱工程大學的張勇剛教授,報告題目為《復雜噪聲環境下卡爾曼濾波算法及其應用》。報告首先引出工程應用中復雜噪聲干擾帶來的問題,接著通過非高斯噪聲學生t密度建模的方式,設計了智能融合算法,提高了狀態估計的性能和魯棒性,并以水下協同定位為場景驗證了所提算法的優越性。

    第四位報告人為來自大連理工大學的莊嚴教授,報告題目為《移動機器人面向室外場景的長期自主環境適應》。報告從多源感知數據與融合的角度出發,詳細介紹了利用以激光雷達為主傳感器的移動機器人平臺對大范圍復雜三維場景的地圖構建與維護,并指明了該領域的研究重點和技術發展趨勢。

    第五位報告人為來自浙江大學的劉勇教授,報告題目為《多源融合SLAM-現狀與挑戰》。報告介紹了SLAM技術逐漸從基礎研究走向深度的實踐應用,強調了在面臨實際復雜多變以及大規模的場景中時,采用多傳感器、多源信息以及多種特征手段的多源融合SLAM將會是未來SLAM技術發展的重點。

    第六位報告人為來自南京航空航天大學的賴際舟教授,報告題目為《不依賴衛星的無人系統自主感知與導航技術》。報告以實現復雜環境下的自主導航、感知、識別為背景,分別介紹了視覺/激光雷達自主導航定位技術、復雜環境感知與相對定位技術、面向相對/絕對多源融合信息的即插即用融合技術,并以自制無人車平臺在復雜場景下的應用與所獲得的杰出成果展現了所介紹技術的重要作用。最后,賴教授對未來該領域關鍵技術的發展做了詳細的總結。

    第七位報告人為美團資深研究科學家黃國權教授。報告題目為《視覺慣性SLAM和三維空間AI》。報告首先介紹了經典的VIO算法MSCKFSLAM領域基于可觀測性方法的狀態估計一致性問題,接著介紹了以相機為主的多傳感器融合在SLAM中的實現方法和黃國權教授在這一領域的最新成果。

    第八位報告人為來自東北大學的方正研究員,報告題目為《移動機器人魯棒感知與自主導航:從2/3維到多維到未來》。方正研究員通過對從2D到復雜環境的具有魯棒感知能力的移動機器人的介紹,引申出基于深度學習的自主導航方法和基于神經形態的自主導航方法在SLAM領域的廣闊前景,并探討了相關技術在實際應用中的挑戰與未來發展。

    第九位報告人為來自天津大學的田佰苓教授,報告題目為《可重復使用運載器實時再入軌跡姿態協同控制》。報告圍繞可重復使用運載器的制導控制系統設計流程,從離線再入飛行軌跡設計、實時最優反饋制導律設計、多變量干擾補償控制、自適應多變量干擾補償控制、多變量預設性能控制、控制舵分配等關鍵工作著手,為可重復使用運載器設計了具有實時軌跡重規劃能力的先進制導控制方法。

    第十位報告人為來自哈爾濱工業大學的孫光輝教授,報告題目為《運動目標感知、測量與抓捕關鍵技術分析》。報告中提出了在空間運動目標抓捕過程中所存在的目標的感知、測量和柔性抓捕問題,指出了空間柔性抓捕過程控制的難點,并著重闡述了這些問題的解決辦法。

    最后一位報告人為來自國防科技大學的張禮廉教授,報告題目為《仿生導航技術》。報告圍繞仿生感知與導航,基于軍事應用需求介紹了仿生感知與導航的概念內涵、關鍵技術與發展瓶頸,并詳細闡述了航向約束+環境感知+學習推斷的仿生導航模式。

    本次論壇共11個主題報告,涵蓋了熵學習、魯棒自適應狀態估計、智能模型預測控制等感知、導航與控制領域前沿理論,以及復雜環境下大范圍長期自主的多源融合SLAM、可重復使用運載器的先進制導控制、空間飛行器的運動目標抓取、仿生導航等關鍵技術,體現了理論創新與實際應用的緊密結合。

    櫛風沐雨六十載,砥礪前行續華章,作為中國自動化學會成立六十周年主題活動之一,本次論壇促進了智能感知、導航與控制領域相關技術的交叉與融合,為從事無人系統智能感知、導航與控制技術研究的青年才俊提供了前沿交流平臺。



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